統合制御ロボット

片付けを対象としたロボット統合システムの開発

食事後の後片付けを例題として，自律的に片付けをするためのロボットシステムを開発しています．

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ロボットインタラクションのための連続的な状況推定システムの開発

一般的にロボットはあらかじめ決められた内容について一定精度を保って繰り返し動作することに長けています．しかし，家庭環境で動作するコミュニケーションロボットや家事代行ロボットには周辺の人間や物体の状況に合わせて動作することが求められます．したがって，家庭環境や介護施設といった人間に身近な環境下で，ロボットがより充実したサービスを提供するためには，様々な事象に対する推定・判断・行動を自律的におこなう必要があります．

そこでこの研究では，ロボットが周りの状況を推定するシステムの開発を行っています．推定の根拠となる周辺環境の情報を得るためインテリジェントルームを構築しました．そしてインテリジェントルームに設置された各種センサ情報を用いて状況を推定する「階層型シチュエーションマップ」を開発しました．現在は部屋にいる人間の行動，食器の配置場所や重量変化から部屋にいる人間が何をしていほしいのかを推定しようとしています．

精神分析学の自我の考えを用いたロボットの意思決定システムの構築

一般的に人との共生環境で活躍するロボットが行うタスクは多目的です．居酒屋で食器を片づけるロボットを想定すると，目的は片づける早さ最大や人への安全性と複数あります．このような多目的な問題は唯一の最適な解はが決まらず，一長一短の解が複数存在する状況になります．しかし，ロボットが行動に用いれる解は一つのみです．

そこでこの研究では，人の行動決定の考えの一つである精神分析学の自我に着目しました．自我の考えをロボットに用いることにより，複数存在する解候補から状況に合わせて一つに解を決定するシステムの構築及び検証を目指しています．現在は，自我モデル構築のためのシミュレーション環境の開発を行っています．

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